时间回到1994年3月，当时刘镇武正担任广州军区42集团军军长，突然接到任务，成为解放军驻港部队的首任司令员。此时，驻港部队还没有正式成立，直到七个月后的深圳，才召开了驻港部队的成立大会。
展开剩余47%其次，熊自仁开创了驻港部队军政主官轮流担任的先例。熊自仁担任驻港部队政委五年后，1999年3月，随着搭档刘镇武被调任广州军区副司令员，熊自仁接任了驻港部队司令员的职位。值得注意的是，熊自仁从驻港部队政委转任司令员这一职务，在驻港部队和驻澳部队的历史上都是空前的，至今没有第二位像熊自仁那样在两者之间轮流担任过。 熊自仁在担任驻港部队司令员的第二年，被授予了中将军衔，并继续担任司令员直至2003年1月。在此期间，他与刘镇武将军的搭档关系一直维持着，直到熊自仁转任南京军区副政委。此时，刘镇武已经升任为广州军区上将司令员。熊自仁在南京军区副政委的岗位上，服役至退休，虽然未能晋升为大军区级的上将，但他依然在军队中留下了深刻的足迹。
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